脱离行线：基于视觉的农用机器人作物行退出导航
机器人学
2023-06-12 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在现有基于视觉的作物行导航框架中，纯视觉解决方案用于换行切换尚未得到充分探索。本方法仅使用 RGB 图像进行基于局部特征匹配的视觉反馈以退出作物行。在作物行末端使用深度图像估计地头内的导航距离。该算法在具有土壤与植被的多样地头区域进行了测试。所提方法能够以 50 cm 的误差裕度到达作物行末端并随后完全驶入地头，从而脱离作物行。
引用
@article{arxiv.2306.05869,
title = {Leaving the Lines Behind: Vision-Based Crop Row Exit for Agricultural Robot Navigation},
author = {Rajitha de Silva and Grzegorz Cielniak and Junfeng Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.05869},
year = {2023}
}
备注
Best Paper Award at TIG-IV workshop at ICRA 2023 https://sites.google.com/view/icra23tig4ws/call-for-contributions