基于深度语义分割的树木与高秆作物行自主导航
机器人学
2024-02-27 v1
摘要
基于分割的自主导航最近被提出作为一种有前景的方法，可在无需精确GPS定位的情况下引导机器人平台穿过作物行。然而，现有方法局限于行中心可凭借植物与天空的鲜明对比来识别的场景。而GPS信号遮挡主要发生在高大、密集植被（如高树行和果园）的情况下。在本工作中，我们将基于分割的机器人导引扩展到树冠和枝条遮挡天空并阻碍GPS及先前方法使用的场景，从而提高了控制算法的整体鲁棒性和适应性。在多个逼真模拟树林和葡萄园上的大量实验证明了所提方案的竞争优势。
引用
@article{arxiv.2304.08988,
title = {Autonomous Navigation in Rows of Trees and High Crops with Deep Semantic Segmentation},
author = {Alessandro Navone and Mauro Martini and Andrea Ostuni and Simone Angarano and Marcello Chiaberge},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.08988},
year = {2024}
}