无标定基于图像的视觉伺服在微尺度与宏尺度机器人中的应用
机器人学
2023-04-18 v1
摘要
我们提出了一种鲁棒的无标记基于图像的视觉伺服方法，可在 1、3 和 5 自由度下实现无需手眼和相机标定的精密机器人控制。该系统使用两个相机观测工作空间，并结合经典图像处理算法与基于深度学习的方法来检测相机图像上的特征。对两个相机放置的唯一限制是相关图像特征必须在两个视角中均可见。该系统即使在物理设置受到扰动时（例如相机被移动或工作空间在操作中发生偏移）也能实现精确的机器人工具与工作空间交互。该视觉伺服方法的实用性在两个应用中得到展示与评估：用于解剖蚊子以自动化生产疟疾疫苗的微机器人系统标定，以及使用 UR10 机器人紧固螺丝的宏尺度操控系统。评估结果表明，即使在无相机标定的困难设置下，我们的基于图像的视觉伺服方法也能达到类人的操控精度。
引用
@article{arxiv.2304.08464,
title = {Applications of Uncalibrated Image Based Visual Servoing in Micro- and Macroscale Robotics},
author = {Yifan Yin and Yutai Wang and Yunpu Zhang and Russell H. Taylor and Balazs P. Vagvolgyi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.08464},
year = {2023}
}