基于单应性且具远程运动中心的半自主机器人内窥镜操控视觉伺服
图像与视频处理
2022-02-22 v1
摘要
微创手术(MIS)中主流的视觉伺服方法跟踪单点,或根据手术器械距离调整内窥镜视野。这些方法依赖点相对于相机坐标系的位置来推断控制策略。有别于主流方法,我们构建了无需显式器械与相机位置、也无需任何显式图像深度信息的基于图像的视觉伺服机器人控制器。所提方法依赖基于单应性的图像配准,将自动化范式从以点为重心转向以手术场景为重心。它同时遵循可编程的远程运动中心(RCM)。我们的方法允许外科医生构建期望视图的图,构建完成后,可手动选择视图并自动伺服至该视图,而不受机器人–患者坐标系变换变化的影响。我们在腹部模型上评估了该方法,并提供了开源 ROS Moveit 集成以供任意串联机械臂使用。
引用
@article{arxiv.2110.13245,
title = {Homography-based Visual Servoing with Remote Center of Motion for Semi-autonomous Robotic Endoscope Manipulation},
author = {Martin Huber and John Bason Mitchell and Ross Henry and Sébastien Ourselin and Tom Vercauteren and Christos Bergeles},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.13245},
year = {2022}
}
备注
Accepted as conference paper at ISMR 2021