用于 RAVEN II 手术机器人的反应式自主相机系统
机器人学
2023-01-20 v1
摘要
手术机器人的内窥镜相机为外科医生提供放大的手术区域三维视图，但重新定位它会增加心智负荷与操作时间。当手术器械移出相机视野时，糟糕的相机放置会导致安全关键事件。本文提出了一种用于 Raven II 手术机器人的自主相机系统的概念验证，旨在通过提供显示所有感兴趣对象的工作空间最优视图来降低外科医生负荷并提升安全性。该系统使用迁移学习来定位并分类立体相机视野内的感兴趣对象。估计对象的位置与质心，一组控制规则决定相机朝向更期望视图的运动。我们的感知模块在识别感兴趣对象上总体准确率为 61.21%，并能在环境中定位两个夹持器与多个方块。将我们系统提出的指令与来自 13 名参与者的调查的期望指令比较表明，该自主相机系统为相机的倾斜与平移提出了恰当的运动。
引用
@article{arxiv.2010.04785,
title = {A Reactive Autonomous Camera System for the RAVEN II Surgical Robot},
author = {Kay Hutchinson and Mohammad Samin Yasar and Harshneet Bhatia and Homa Alemzadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.04785},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 5 figures, to be published in Proceedings of the 2020 International Symposium on Medical Robotics (ISMR 2020)