外科机器人中基于注视的示范学习
机器人学
2023-11-02 v1
摘要
外科机器人是医疗技术与先进机器人领域中的一个新兴方向。机器人辅助手术（或称机器人手术）使外科医生能够以比传统手术方法更高的精度、自动化程度和灵活性执行复杂的外科任务。机器人辅助手术的主要类型是微创手术，其可实现自动化并缩短患者的愈合时间。我们特别感兴趣的外科机器人是由 Intuitive Surgical 开发制造的 da Vinci 手术系统。在该系统的当前版本中，da Vinci 机器人的内窥镜相机臂在手术任务中必须由外科医生手动控制和校准，这打断了手术流程。本毕业设计项目的主要目标是基于外科医生眼动注视数据与 da Vinci 机器人运动学数据，使用概率模型实现相机臂运动的自动化。
引用
@article{arxiv.2311.00313,
title = {Gaze-based Learning from Demonstration In Surgical Robotics},
author = {A. E. Abdelaal and S. N. Zaman and P. Y Chen and T. Suzuki and J. Ingleton},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.00313},
year = {2023}
}
备注
45 pages, Lots of Figures