初代达芬奇研究套件的注意事项：潜在技术约束与必要标定
机器人学
2023-09-27 v2
摘要
远程手术机器人系统已在手术室中提供了一种成熟的辅助形式，近年来采用增长的证据明显。迄今为止，达芬奇手术系统(Intuitive Surgical Inc, Sunnyvale, California)是此类中最广泛采用的机器人，全球目前临床使用超过 6,700 套[1]。为加速机器人辅助手术研究，退役的初代达芬奇机器人已被重新部署为用于研究的“达芬奇研究套件”(dVRK)，并分发给全球研究机构以支持该领域的训练与研究。过去十年中，围绕 dVRK 在广泛研究课题上开展了大量研究。在这一广泛且分散的进程中，已识别出深埋于 dVRK 研发架构中的常见技术问题，且不论研究方向如何广泛与差异，这些问题在 dVRK 用户反馈中均普遍存在。本文收集并分析了其中最重要者，聚焦于初代 dVRK 的技术约束，现有与潜在用户在进行 dVRK 相关研究前均应知悉。期望本综述能协助用户及时识别并解决系统的常见局限，从而助力推动领域进展。
引用
@article{arxiv.2210.13598,
title = {Caveats on the first-generation da Vinci Research Kit: latent technical constraints and essential calibrations},
author = {Zejian Cui and Joao Cartucho and Stamatia Giannarou and Ferdinando Rodriguez y Baena},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.13598},
year = {2023}
}
备注
15 pages, 7 figures