ORBIT-Surgical: 用于学习手术增强灵巧性的开放仿真框架
机器人学
2024-04-25 v1
摘要
基于物理的仿真加速了机器人学习在驾驶、操作和移动方面的进展。然而，快速、准确且鲁棒的手术仿真环境仍然是一个挑战。在本文中，我们提出ORBIT-Surgical，一个基于物理的手术机器人仿真框架，在NVIDIA Omniverse中具有逼真渲染。我们为达芬奇研究套件和智能组织自主机器人提供了14个基准手术任务，这些任务代表了手术训练中的常见子任务。ORBIT-Surgical利用GPU并行化来训练强化学习和模仿学习算法，以促进机器人学习增强人类手术技能的研究。ORBIT-Surgical还促进了用于主动感知任务的逼真合成数据生成。我们展示了ORBIT-Surgical将学习策略从仿真到真实转移到物理dVRK机器人上。项目网站：orbit-surgical.github.io
引用
@article{arxiv.2404.16027,
title = {ORBIT-Surgical: An Open-Simulation Framework for Learning Surgical Augmented Dexterity},
author = {Qinxi Yu and Masoud Moghani and Karthik Dharmarajan and Vincent Schorp and William Chung-Ho Panitch and Jingzhou Liu and Kush Hari and Huang Huang and Mayank Mittal and Ken Goldberg and Animesh Garg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.16027},
year = {2024}
}