Surgical Gym：基于高性能 GPU 的手术机器人强化学习平台
机器人学
2024-01-30 v2 机器学习
摘要
机器人辅助手术的最新进展带来了愈发精准、高效与微创的操作，开启了机器人手术干预的新时代。这使医生能与机器人协作，通过更小切口以更佳结果完成传统或微创手术。近期研究致力于提升手术机器人自主性，有望降低手术结果变异度与并发症率。深度强化学习方法为手术自动化提供可扩展方案，但因缺乏完成任务先验知识，其成效依赖大量数据获取。鉴于仿真数据收集的高强度特性，已有工作聚焦于提升现有算法效率。本工作中，我们着力提升仿真器效率，使训练数据较以往更易获取。我们推出 Surgical Gym，一个开源高性能手术机器人学习平台，其物理仿真与强化学习均直接在 GPU 上进行。我们展示了相较以往手术学习平台 100 至 5000 倍的更快训练速度。代码见：https://github.com/SamuelSchmidgall/SurgicalGym。
引用
@article{arxiv.2310.04676,
title = {Surgical Gym: A high-performance GPU-based platform for reinforcement learning with surgical robots},
author = {Samuel Schmidgall and Axel Krieger and Jason Eshraghian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.04676},
year = {2024}
}