基于深度强化学习的机器人手术半自主控制
机器人学
2022-04-13 v1 人工智能
摘要
近几十年来，手术机器人给外科医生和患者带来的巨大益处已被见证。凭借灵巧的操作和极高的精度，手术机器人能为患者减少恢复时间和住院时间。然而，当前手术机器人在实际使用中的控制完全由外科医生通过遥操作完成。在手术过程中，存在大量重复但简单的操作，这会给外科医生带来不必要的疲劳。本文中，我们提出了一种基于深度强化学习的机器人手术半自主控制框架。用户研究表明，该框架可将完成时间减少19.1%，将移动长度减少58.7%。
引用
@article{arxiv.2204.05433,
title = {Deep Reinforcement Learning Based Semi-Autonomous Control for Robotic Surgery},
author = {Ruiqi Zhu and Dandan Zhang and Benny Lo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.05433},
year = {2022}
}