Isaac Gym：面向机器人学习的高性能 GPU 物理仿真平台
机器人学
2021-08-27 v2 机器学习
摘要
Isaac Gym 提供了一个高性能学习平台，可直接在 GPU 上训练适用于多种机器人任务的策略。物理仿真和神经网络策略训练均驻留在 GPU 上，并通过将数据从物理缓存直接传递至 PyTorch 张量进行通信，完全无需经过任何 CPU 瓶颈。这使得复杂机器人任务在单个 GPU 上的训练时间极快，与使用基于 CPU 的仿真器和 GPU 进行神经网络训练的传统强化学习（RL）相比，性能提升了 2-3 个数量级。我们在 \url{https://sites.google.com/view/isaacgym-nvidia} 上托管了结果和视频，Isaac Gym 可从 \url{https://developer.nvidia.com/isaac-gym} 下载。
引用
@article{arxiv.2108.10470,
title = {Isaac Gym: High Performance GPU-Based Physics Simulation For Robot Learning},
author = {Viktor Makoviychuk and Lukasz Wawrzyniak and Yunrong Guo and Michelle Lu and Kier Storey and Miles Macklin and David Hoeller and Nikita Rudin and Arthur Allshire and Ankur Handa and Gavriel State},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.10470},
year = {2021}
}
备注
tech report on isaac-gym