来自 da Vinci Research Kit 的用于任务自动化与识别的外科手术数据集
机器人学
2023-09-26 v2
摘要
数据集在外科机器人中的应用日益受到重视,因其可用于识别与自动化任务。此外,这允许使用通用数据集比较不同算法与方法。本工作的目标是提供一个由外科医生用以提升技能的三项常见训练手术任务组成的完整数据集。为此,12 名受试者遥操作 da Vinci Research Kit 完成这些任务。所得数据集包含 da Vinci 机器人(主从两侧)提供的全部运动学与动力学信息,以及相机的关联视频。所有信息均经过仔细时间戳标注并以可读的 csv 格式提供。同时还提供了一个集成 ROS 的 MATLAB 接口,用于使用与复现数据。
引用
@article{arxiv.2102.03643,
title = {A surgical dataset from the da Vinci Research Kit for task automation and recognition},
author = {Irene Rivas-Blanco and Carlos J. Pérez-del-Pulgar and Andrea Mariani and Giuseppe Tortora and Antonio J. Reina},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.03643},
year = {2023}
}
备注
Submitted to The International Conference on Electrical, Computer, Communications and Mechatronics Engineering (ICECCME). 6 Pages. 3 Figures