扩展的综合机器人胆囊切除术数据集 (CRCD)
机器人学
2024-12-18 v1
摘要
近年来，机器学习在微创手术 (MIS) 中的应用引起了广泛关注。数据集对于此类技术的使用至关重要。本文介绍了一个独特的数据集，该数据集是使用 da Vinci Research Kit (dVRK) 在离体伪胆囊切除术过程中记录的。与现有数据集不同，它通过提供全面的运动学数据、所有脚踏板输入的记录以及内窥镜运动的时间戳记录，填补了一个关键空白。此扩展版本还包括图像的分割和关键点标注，增强了其在计算机视觉应用中的实用性。该数据集由具有不同背景和经验水平的七名外科医生贡献，作为此扩展版本的一部分提供，是外科机器人研究的重要新资源。它能够开发用于评估外科医生技能的先进方法、提供更好上下文感知的工具以及手术任务的自动化。我们的工作克服了其他数据集中记录不完整和运动学数据不精确的局限性。为了展示该数据集在推进外科机器人自动化方面的潜力，我们引入了两个预测离合器使用和相机激活的模型、一个 3D 场景重建示例，以及我们的关键点和分割模型的结果。
引用
@article{arxiv.2412.12238,
title = {Expanded Comprehensive Robotic Cholecystectomy Dataset (CRCD)},
author = {Ki-Hwan Oh and Leonardo Borgioli and Alberto Mangano and Valentina Valle and Marco Di Pangrazio and Francesco Toti and Gioia Pozza and Luciano Ambrosini and Alvaro Ducas and Miloš Žefran and Liaohai Chen and Pier Cristoforo Giulianotti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.12238},
year = {2024}
}
备注
Preprint of an article accepted in Journal of Medical Robotics Research (2024). The metadata will be updated once it is published