一种用于自动配准、刚度映射与动态图像叠加的手术系统
机器人学
2017-11-27 v1
摘要
在本文中，我们开发了一个使用da Vinci研究套件（dVRK）的手术系统，该系统能够自主搜索肿瘤并利用增强现实动态显示肿瘤位置。此类系统有潜力快速揭示肿瘤的位置与形状，并将该信息视觉叠加以降低外科医生的认知负荷。我们认为我们的方法是首批将配准、力感知与肿瘤定位中的前沿方法整合进统一手术系统的方法之一。首先，使用基于Bingham分布的滤波方法将术前模型配准到术中场景。随后采用主动水平集估计来寻找肿瘤的位置与形状。我们使用近期开发的微型力传感器执行触诊。估计得到的刚度图随后被动态叠加到已配准的器官术前模型上。我们通过在带有嵌入硬性包块的仿前列腺模型上进行实验，证明了系统的有效性。
引用
@article{arxiv.1711.08828,
title = {A surgical system for automatic registration, stiffness mapping and dynamic image overlay},
author = {Nicolas Zevallos and Rangaprasad Arun Srivatsan and Hadi Salman and Lu Li and Jianing Qian and Saumya Saxena and Mengyun Xu and Kartik Patath and Howie Choset},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.08828},
year = {2017}
}
备注
International Symposium on Medical Robotics (ISMR 2018)