基于凸优化的达芬奇研究套件动态模型辨识软件包
机器人学
2019-07-26 v3
摘要
达芬奇研究套件（dVRK）是一种遥操作手术机器人系统。对于动态仿真与基于模型的控制，需要dVRK的动态模型。我们提出了一个面向dVRK的开源动态模型辨识软件包，能够建模dVRK固有的平行四边形机构、弹簧、配重和腱耦合。采用基于凸优化的方法在物理一致性约束下辨识dVRK的动态参数。实验结果表明了建模的有效性和该软件包的鲁棒性。尽管该软件包最初为dVRK开发，但也可可行地应用于其他类似机器人。
引用
@article{arxiv.1902.10875,
title = {A Convex Optimization-based Dynamic Model Identification Package for the da Vinci Research Kit},
author = {Yan Wang and Radian Gondokaryono and Adnan Munawar and Gregory S. Fischer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.10875},
year = {2019}
}
备注
8 pages, in IEEE Robotics and Automation Letters., 2019