tendon-driven anthropomorphic finger 动态模型的辨识与验证
机器人学
2024-08-26 v1
摘要
本研究针对人类和仿生腱驱动手指缺乏综合动态模型辨识框架的问题进行了研究，这是为了探讨人类手指的生理特性并提高机器人手臂控制而必需的。首先，构建了一个考虑此类机械系统固有属性的广义动态模型，包括刚体动力学、耦合矩阵、关节粘弹性和腱 friction。随后，提出了一套由一系列实验组成的方法，用于逐步辨识和验证该动态模型。此外，设计并构建了一个实验装置，具有作动模块和外围传感器，以促进辨识过程。为验证所提方法，开发了一个基于 Dexmart 手臂指纹设计的 3D 打印仿生手指，并执行所提实验以辨识和验证其动态模型。本研究可以扩展到探索骨髓手指的辨识，以获得来自单个骨髓标本的一致数据集，以改进肌肉骨骼手臂模型的开发。
引用
@article{arxiv.2408.13044,
title = {Identification and validation of the dynamic model of a tendon-driven anthropomorphic finger},
author = {Junnan Li and Lingyun Chen and Johannes Ringwald and Edmundo Pozo Fortunic and Amartya Ganguly and Sami Haddadin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.13044},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 9 figures