3-DOF 并行机器人相关参数动态参数识别的方法论
机器人学
2026-03-17 v1
摘要
机械系统中动态参数的识别对于提高基于模型的控制以及进行真实动态仿真至关重要。通常情况下，当仅对部分称为相关参数的基参数应用识别技术时，只有这些参数的一部分可以被识别。更甚者，这些参数中一些参数由于其对机器人动力学贡献较小，导致在测量噪声和建模偏差的存在下，其可识别性质量下降。为此，提出一种以相关参数子集为依据的全并行机器人动态参数识别策略。 proposed 方法论的目标是从完整的动力学模型开始，然后对每个链接的几何进行简化，以及对全并行机器人腿部的对称性进行处理。随后通过加权最小二乘法进行识别。随后通过统计考虑，直至满足物理可行性条件为止，模型被简化。对提出的策略的应用经实验测试于两种不同配置的实际 3-DOF 并行机器人。所识别模型的逆向和正向动力学响应均与实验一致。为评估正向动力学响应，还提出了一种以相关参数为依据获得正向动力学的办法。
引用
@article{arxiv.2603.15254,
title = {A Methodology for Dynamic Parameters Identification of 3-DOF Parallel Robots in Terms of Relevant Parameters},
author = {Miguel Díaz-Rodríguez and Vicente Mata and Angel Valera and Alvaro Page},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.15254},
year = {2026}
}