UR10机器人动态模型及其ROS2集成

本文提出了UR10工业机器人的完整动态模型。采用三阶段识别方法估计操作器的动态系数。首先，使用标准线性回归算法计算线性参数。随后，根据Sigmoid模型估计非线性摩擦参数。最后，设计电机驱动增益以将估计的关节电流映射为力矩。整体识别模型可用于控制和规划目的，配套的ROS2软件可轻松重新配置以适应通用负载。所估计的机器人模型通过一组具有挑战性的轨迹进行实验验证，并与同一操作器的最先进模型进行了对比，实现了更高的电流预测精度（最高提升4.43倍）和更精确的电机增益。相关软件可在 https://codeocean.com/capsule/8515919/tree/v2 获取。