Orthoglide 三平移自由度并联机器人的动力学建模
机器人学
2007-07-17 v1
摘要
本文提出了一种计算 Orthoglide（一种具有三个平移自由度的并联机器人）逆动力学模型和正动力学模型的方法。这些模型是从运动链结构的动力学模型元素以及应用于平台的牛顿 - 欧拉方程出发计算得出的。所得模型具有显式形式，并具有有趣的物理意义。
引用
@article{arxiv.0707.2185,
title = {Mod\'elisation Dynamique d'un Robot Parall\`ele \`a 3-DDL : l'Orthoglide},
author = {Sylvain Guegan and Wisama Khalil and Damien Chablat and Philippe Wenger},
journal= {arXiv preprint arXiv:0707.2185},
year = {2007}
}