VERNE 机床并联模块的运动学分析
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文推导了一种空间三自由度并联机构的逆运动学和正运动学方程，该机构是混合串并联五轴机床的并联模块。该并联机构由一个动平台组成，通过三条非相同的支链连接到固定基座。每条支链由一个移动副和两个球副组成，其连接方式使得三条支链的综合作用导致具有复杂运动的过约束机构。该运动定义为旋转和平移的同时组合。
引用
@article{arxiv.0705.1410,
title = {Kinematics analysis of the parallel module of the VERNE machine},
author = {Daniel Kanaan and Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1410},
year = {2007}
}