基于神经网络方法的并联机器人运动学综合
机器人学
2019-04-10 v1 机器学习
机器学习
摘要
在本研究中，人工神经网络（ANNs）被用作求解并联机器人逆运动学方程的强大工具。为此，我们建立了具有两个转动和一个移动自由度（DoF）的 Tricept 并联运动学机构的运动学方程。利用解析方法，针对特定轨迹求解逆运动学方程，并用作所应用 ANNs 的输入。两种所用网络（多层感知机与径向基函数）的结果均以适当的精度与速度满足了求解复杂逆运动学所需的性能。
引用
@article{arxiv.1904.04668,
title = {Kinematic Synthesis of Parallel Manipulator via Neural Network Approach},
author = {J. Ghasemi and R. Moradinezhad and M. A. Hosseini},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.04668},
year = {2019}
}