一种具有部分运动解耦与解析正运动学的三平移自由度并联机构
机器人学
2020-02-11 v1
摘要
根据基于位置与姿态特征(POC)方程的并联机构(PM)拓扑设计理论和方法，本文研究了一种具有三个优点的 3 自由度平移 PM：(i) 它由三个固定的主动移动副组成，(ii) 该 PM 的正、逆运动学问题均有解析解，(iii) 该 PM 具有部分运动解耦特性。首先，为进行运动学建模，计算了 POC、自由度、耦合度等主要拓扑特征。得益于这些性质，正、逆运动学问题可容易求解。进一步，分析了该 PM 的奇异构型条件，其对应于部分运动解耦特性。
引用
@article{arxiv.2002.02964,
title = {A Translational Three-Degrees-of-Freedom Parallel Mechanism With Partial Motion Decoupling and Analytic Direct Kinematics},
author = {Huiping Shen and Damien Chablat and Boxiong Zeng and Ju Li and Guanglei Wu and Ting-Li Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.02964},
year = {2020}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1907.08432