基于区间分析的三自由度并联运动机器的设计与比较研究
机器人学
2007-08-09 v1
摘要
本文提出了一项基于区间分析的研究，应用于三自由度 (3-DOF) 并联运动机器的设计与比较。研究采用了两个设计准则：(i) 规则的工作空间形状，以及 (ii) 在整个工作空间中尽可能均匀的静动力学性能指标。基于区间分析的方法综合考虑了这两个准则：在预设静动力学性能的基础上，对工作空间进行分析，以找出包含在笛卡尔工作空间内的最大规则灵巧工作空间。文中介绍了描述该方法的算法。利用该方法对两种专为加工应用设计的三自由度平移并联机构进行了比较。第一台机器具有三个正交安装的固定线性关节，第二台机器具有三个平行安装的线性关节。在这两种情况下，移动平台均在固定姿态下于笛卡尔 x-y-z 空间中运动。
引用
@article{arxiv.0708.1049,
title = {An Interval Analysis Based Study for the Design and the Comparison of 3-DOF Parallel Kinematic Machines},
author = {Damien Chablat and Philippe Wenger and Félix Majou and Jean-Pierre Merlet},
journal= {arXiv preprint arXiv:0708.1049},
year = {2007}
}