一种具有固定执行器的新型 (6+3) 自由度并联机器人的运动学分析与设计
机器人学
2023-04-26 v1
摘要
本文提出一种新型运动学冗余的 (6+3) 自由度并联机器人。三条相同的 3 自由度 RU/2-RUS 支腿通过球铰连接至可配置平台。由于所选支腿机构，电机安装于基座，降低了等效惯量。该机器人拟采用直驱电机驱动，以实现直观的人机物理交互。支腿机构的设计使末端执行器可在全方向具有 2g 加速度的工作空间最大化。在简化假设下辨识了支腿机构的所有奇异位形。给出了 (6+3) 自由度机器人的 CAD 模型以展示其初步设计。
引用
@article{arxiv.2304.12499,
title = {Kinematic Analysis and Design of a Novel (6+3)-DoF Parallel Robot with Fixed Actuators},
author = {Arda Yigit and David Breton and Zhou Zhou and Thierry Laliberte and Clement Gosselin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.12499},
year = {2023}
}
备注
Accepted to International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2023, IEEE copyright, 7 pages, 7 figures