三剪式扩展器：一种6自由度举升与定位机器人
机器人学
2020-07-03 v1
摘要
我们提出一种用于触及高空天花板并定位末端执行器的新型6自由度机器人机构。末端执行器由三个剪式机构支撑，这些机构向天花板延伸，由6个独立直线作动器移动各剪刀的底端。每个剪刀的顶端连接到持有末端执行器的顶部三角板三个顶点处的三个球铰之一。底部6个直线作动器的协调运动使末端执行器能以任意姿态到达任意位置。给出了三剪式扩展器的设计概念，随后建立了运动学建模，并分析了关联作动器速度与末端执行器速度的逆雅可比。为刻画运动学特性，确定了多种构型下的逆雅可比特征值。已设计并构建概念验证样机。通过实验评估了用于微分控制的逆雅可比。
引用
@article{arxiv.2007.00866,
title = {Triple Scissor Extender: A 6-DOF Lifting and Positioning Robot},
author = {Daniel J. Gonzalez and H. Harry Asada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.00866},
year = {2020}
}