一种具有力感知能力、用于高精度组织内显微成像的缆索驱动并联机械手
机器人学
2017-12-12 v1
摘要
本文介绍了一种新型手术末端执行器探针，其能够对组织精确施加接触力，同时实现高分辨率且高度可重复的探针运动。这些特性通过采用部署于机器人器械远端的缆索驱动并联机械手结构得以实现。所提供特性的组合可在多方面具有优势，其可能的应用包括：大面积内显微成像与多光谱成像、显微手术、组织触诊、基于能量的安全组织切除以及常规组织切除。为展示该概念及其适应性，该探针已与改良的达芬奇机器人器械集成。
引用
@article{arxiv.1712.03374,
title = {A cable-driven parallel manipulator with force sensing capabilities for high-accuracy tissue endomicroscopy},
author = {Kiyoteru Miyashita and Timo Oude Vrielink and George Mylonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.03374},
year = {2017}
}
备注
Submitted to IPCAI 2018 (The 9th International Conference on Information Processing in Computer-Assisted Interventions), 13 Pages, 12 Figures