缆索驱动并联机器人的自校准子系统
机器人学
2021-01-01 v1
摘要
对于缆索驱动并联机器人，缆索长度是我们唯一可控的要素。更好地获知该参数将提升机器人性能。我们提出了一种新的缆索长度自校准子系统。它由一根带标记的缆索、电感式传感器以及用于数字数据处理的控制器组成。缆索上以相继标记间距不等的方式布置金属标记。电感式传感器可检测金属标记；其竖直安装于支撑结构上，相继传感器间距不等。每次检测对应一个缆索长度。通过分析特定时刻检测到的缆索长度序列，可确定在缆索上的位置，进而推算其长度。闭环自校准可实现缆索长度的连续调整。
引用
@article{arxiv.2012.15586,
title = {Autocalibration Subsystem for Cable-Driven Parallel Robots},
author = {Jaâfar Moussaid},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.15586},
year = {2021}
}