一种平面可重构绳牵引并联机器人的故障识别与恢复框架
机器人学
2022-09-07 v1
摘要
在绳牵引并联机器人（CDPR）中，单根缆绳故障通常会导致整个机器人完全失效。然而，因故障而丧失的静态工作空间往往可通过重新配置机架上的缆绳附着点来恢复。这一能力是通过以可实时操控的线性滑动模块形式向机器人引入运动学冗余而实现的，这些滑动模块由实时冗余解析控制器操纵。本文将该控制器与在线故障检测框架相结合，构建了完整的容错控制方案以实现自动任务恢复。该方案通过将末端执行器位姿估计与故障检测相结合（依托仅依赖末端执行器信息的交互式多模型（IMM）算法）来提供鲁棒性。随后，该故障与位姿估计方案被接入冗余解析方法，从而形成一种针对缆绳故障的无缝自动任务（轨迹）恢复方法。
引用
@article{arxiv.2209.01260,
title = {A Failure Identification and Recovery Framework for a Planar Reconfigurable Cable Driven Parallel Robot},
author = {Adhiti Raman and Ian Walker and Venkat Krovi and Matthias Schmid},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.01260},
year = {2022}
}