基于辅助配重的缆索驱动并联机器人工作空间分析与优化设计
机器人学
2024-10-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
缆索驱动并联机器人（CDPRs）在世界范围内被广泛研究与应用；然而，传统构型由于缆索最大允许张力等约束使其可达最大工作空间受限。本文引入辅助配重以解决该问题，并聚焦于带此类系统的 CDPRs 的工作空间分析与优化设计。此外，提供了运动学、动力学以及参数优化公式与算法以最大化 CDPRs 的可达工作空间。给出并讨论了不同构型的案例研究。数值结果表明了上述方法的有效性，且所获参数亦可应用于实际 CDPRs 设计。
引用
@article{arxiv.2012.12387,
title = {Workspace Analysis and Optimal Design of Cable-Driven Parallel Robots via Auxiliary Counterbalances},
author = {Ronghuai Qi and Hamed Jamshidifar and Amir Khajepour},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.12387},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the Elsevier for possible publication