面向新型缆索驱动并联机器人架构设计与自动化的环境
机器人学
2023-01-24 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一个设计与自动化环境，用于研究新型缆索驱动并联机器人（CDPR）架构的轨迹控制，例如具有非同寻常缆索数量或机器框架内不同电机位置的 CDPR。为测试该环境的能力，我们设计、仿真并实现了一个平面欠约束 CDPR 架构，采用标准工业硬件。仿真模型与工业原型运行相同轨迹，以确定两者间的时间延迟与位置误差。测试表明，尽管工业自动化控制器与仿真模型之间因数据传输及所使用的非确定性通信协议产生了时间延迟，CDPR 仿真模型在加载与不同速度条件下仍以最大 0.35% 的偏差复现了等效工业原型的轨迹。结果表明，该环境适用于不同动态条件下新型 CDPR 架构的轨迹控制与工作空间分析。
引用
@article{arxiv.2301.09396,
title = {Environment for the Design and Automation of New CDPR Architectures},
author = {Josue Rivera and Julio Garrido and Enrique Riveiro and Diego Silva},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.09396},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 7 figures, preprint, FAIM 2023 conference