一种运动学约束平面混合缆索驱动并联机器人的建模、振动控制与轨迹跟踪
机器人学
2020-12-29 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种用于仓储应用以及其他潜在应用（如康复）的运动学约束平面混合缆索驱动并联机器人（HCDPR）。所提出的HCDPR能够结合串联机器人与缆索驱动并联机器人的优势与益处。基于该机器人平台，本文的目标是开发一套集成控制系统，以降低振动并提升HCDPR的轨迹精度与性能，包括推导运动学与动力学方程、提出冗余分辨率与刚度优化的解决方案，以及开发两种运动与振动控制策略（控制器I和II）。最后，通过不同的案例研究评估控制性能，结果表明控制器II能更好地实现目标。
引用
@article{arxiv.2012.14029,
title = {Modeling, Vibration Control, and Trajectory Tracking of a Kinematically Constrained Planar Hybrid Cable-Driven Parallel Robot},
author = {Ronghuai Qi and Amir Khajepour and William W. Melek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.14029},
year = {2020}
}