面向辅助施工与跨越沟壑的众多绳驱机器人协同模块化操作
机器人学
2024-03-21 v1
摘要
战场上的士兵通常需要跨越河流或峡谷等负障碍物以抵达目标或安全地带。军事沟壑跨越涉及现场临时桥梁的搭建。然而，该过程操作危险、耗时费力，且需要专用机械。我们设想了一种受力控与绳驱并联机器人（CDPRs）进展启发的可扩展机器人解决方案；该方案能够应对这一运输问题固有的挑战，实现快速、高效且安全的部署与现场作业。我们在 Co3MaNDR 中引入了具身视觉，作为军事沟壑跨越问题的一种解决方案，这是一种由多个模块同时拉拽中心载荷的分布式机器人，通过控制绳索张力来实现精确轨迹跟踪或力放大等复杂目标。硬件实验演示了载荷的遥操作、轨迹跟随，以及在慢速作业中对操作员施加物理力的感知与放大。实验表明，操作员能够以占载荷重量平均 14.5% 的力利用率操纵 27.2 kg（60 lb）的载荷。结果表明，该系统可扩展至更重的载荷，且不会损害性能或引入多余的复杂性。本研究为将 CDPR 技术扩展至未知环境中非协调且不稳定的移动平台奠定了基础。
引用
@article{arxiv.2403.13124,
title = {Cooperative Modular Manipulation with Numerous Cable-Driven Robots for Assistive Construction and Gap Crossing},
author = {Kevin Murphy and Joao C. V. Soares and Justin K. Yim and Dustin Nottage and Ahmet Soylemezoglu and Joao Ramos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.13124},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 9 figures. Submit to IROS 2024