D3-ARM：高动态、灵活且完全解耦的Cable-driven机器人臂
机器人学
2025-02-19 v1
摘要
Cable transmission使机器人臂的电机能够在各种环境中远程操作轻量和低惯性关节，但也会导致运动耦合和cable routing问题，从而降低臂部的控制精度和性能。本文提出了一种带有低摩擦的运动解耦机制，用于将cable对齐并高效传递电机的动力。在关节处布置这些机制后，我们制造了一个全解耦且轻量级的cable-driven机器人臂，称为D3-Arm，其所有电气组件均位于基座处。其长度为776 mm的可移动部件拥有六个自由度(DOF)，仅重1.6 kg。为解决cable松弛问题，集成了一种cable预紧机制，以增强长距离cable传输的稳定性。通过一系列全面的测试，D3-Arm实现了1.29 mm的平均定位误差和2.0 kg的有效载荷，证明了所提出解耦机制在cable-driven机器人臂中的实用性。
引用
@article{arxiv.2502.12963,
title = {D3-ARM: High-Dynamic, Dexterous and Fully Decoupled Cable-driven Robotic Arm},
author = {Hong Luo and Jianle Xu and Shoujie Li and Huayue Liang and Yanbo Chen and Chongkun Xia and Xueqian Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.12963},
year = {2025}
}