缆索驱动沉放绞车机构的正向运动学分析与张力分布
计算几何
2010-11-11 v1
摘要
本文研究了沉放绞车机构的正向运动学和张力分布，该机构是一种四缆索驱动的部分约束并联机器人。关于缆索驱动并联机器人正向运动学的传统研究假设所有缆索均处于张紧状态。实际上，给定四根缆索的长度后，当平台处于静态平衡时，部分缆索可能松弛。因此，本文在正向运动学模型中考虑了缆索的张力状态（张紧或松弛）。我们提出了遍历求解算法，该算法能够指示缆索的张力状态，并进一步在给定四根缆索长度的情况下确定平台的位姿。通过四个算例验证了算法的有效性。本文的结果可用于控制沉放绞车机构，实现平台的水平和稳定运动，并尽可能使缆索张力分布均匀。
引用
@article{arxiv.1011.2269,
title = {Forward Kinematics Analysis and Tension Distribution of a Cable-Driven Sinking Winches Mechanism},
author = {Xingguo Shao and Qingguo Wang and Peter C Y Chen and Zhencai Zhu and Bin Zi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1011.2269},
year = {2010}
}