用于下肢神经力学辨识的缆索驱动机器人接口
机器人学
2020-06-23 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种通用的缆索驱动机器人接口，用于研究髋、膝、踝单关节的神经力学。这种基于末端点的接口提供高动态交互和精确位置控制，这通常是神经力学辨识所需要的。与现有接口不同，它可用于受试者直立状态，对应于行走或站立时的自然姿态，且不对关节施加运动学约束。机械评估表明该接口具有高于 500N/m 的刚度和低粘性。使用刚性假腿和线性弹簧的测试表明它可以准确辨识肢体的机械阻抗。我们开发了一种平滑扰动并在人体受试者上进行了测试，可用于估计髋部神经力学。
引用
@article{arxiv.1908.02689,
title = {Cable-driven robotic interface for lower limb neuromechanics identification},
author = {Hsien-Yung Huang and Ildar Farkhatdinov and Arash Arami and Mohamed Bouri and Etienne Burdet},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.02689},
year = {2020}
}