用于下肢康复的反应式机器人接口：临床结果
机器人学
2015-07-03 v1 系统与控制
摘要
本文介绍了使用 MONIMAD（一种用于小脑疾病患者下肢康复的反应式机器人接口）的临床结果。首要解决的问题是对坐-站动作的姿势分析。为此目的，对健康受试者进行了实验。对外力的分析表明，坐-站转移可细分为几个阶段：预加速、加速、开始起立、起立。对压力中心、地面反作用力以及手柄上水平分力的观察，得出了识别患者稳定性并调整机器人接口运动以适应人体自主运动的规则。这些规则被用于基于模糊逻辑的控制器实现中。该控制器通过在 Bellan 医院对患病患者进行的实验得到了验证。
引用
@article{arxiv.1507.00525,
title = {A Reactive Robotized Interface for Lower Limb Rehabilitation: Clinical Results},
author = {Ludovic Saint-Bauzel and Viviane Pasqui and Isabelle Monteil},
journal= {arXiv preprint arXiv:1507.00525},
year = {2015}
}