球形张拉整体机器人的斜面运动策略
机器人学
2017-08-29 v1
摘要
本文提出了一种新型遥操作球形张拉整体机器人，能够在陡峭的斜面上进行运动。通过以多根绳索同时驱动为中心的新型控制方案，该机器人在硬件实验中展示了在斜面上的稳健攀爬能力，且速度显著快于以往的球形张拉整体模型。该机器人是对 TT 系列其他迭代版本的改进，也是首个在高达 24\degree 的斜面上实现可靠运动的张拉整体机器人。我们在单绳索和多绳索驱动下分析了仿真和硬件中的运动，并引入了两种新型多绳索驱动策略，分别适用于陡坡攀爬和高速运动。我们为机器人增强的动态能力提供了令人信服的解释，并推动了能够利用机器人增强控制权限的优化算法的开发。
引用
@article{arxiv.1708.08150,
title = {Inclined Surface Locomotion Strategies for Spherical Tensegrity Robots},
author = {Lee-Huang Chen and Brian Cera and Edward L. Zhu and Riley Edmunds and Franklin Rice and Antonia Bronars and Ellande Tang and Saunon R. Malekshahi and Osvaldo Romero and Adrian K. Agogino and Alice M. Agogino},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.08150},
year = {2017}
}
备注
6 pages, 11 figures, IROS 2017