用于地下管道检测三维智能感知的微型远距离多运动机器人设计与开发

设计一种利用锐利齿轮操纵以研究复杂管线关系的管内攀爬机器人。传统的滚动/意外式管道攀爬机器人在探索管道弯头时容易打滑。所提出的齿轮箱连接至标准双输出齿轮箱的最远地平面。仪器化有助于实现定义良好的减速序列，机器人在前进时边滑边拉。该仪器考虑了管线关系中每条履带所受的力，并有意修改机器人履带速度，从而解锁精细调校的关键。这使得三输出传动需要耗费大量时间。机器人在具有不同轴承和无滑管道弯头的管网上的偏转证明了所提结构的完整性。