管道攀爬机器人
机器人学
2022-01-21 v1
摘要
本文提出了一种管内攀爬机器人的设计方案，该机器人利用一种新颖的三输出开放差速器（3-OOD）组件来在复杂的管线网络中行进。传统的轮式/履带式管内攀爬机器人在管道弯头处行进时容易发生打滑和拖拽。3-OOD组件有助于实现在机器人履带运动过程中消除打滑与拖拽这一首创性结果。所提出的差速器实现了传统双输出差速器的实用功能，这是首次在具有三个输出的差速器上实现。3-OOD组件基于管线网络内作用于每条履带上的力，精确调节机器人的履带转速，从而免除了对任何动态控制的需求。机器人在管线网络中沿不同方向及在管道弯头处无打滑穿行的仿真展示了所提设计的有效性。
引用
@article{arxiv.2201.07865,
title = {Pipe Climbing Robot},
author = {Abdul Jalal and Ravi Kant and Arjun Kumar and V. Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.07865},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 2 figures