具有多输出差分机构的模块化管道攀爬机器人III的设计与分析

本文提出了一种管内攀爬机器人的设计，该机器人采用新颖的“三输出开放式差分”（3-OOD）机构来遍历复杂的管道网络。传统的轮式/履带式管内攀爬机器人在管道弯头中行进时容易发生滑移和拖曳。3-OOD机构有助于实现在机器人履带运动过程中消除滑移和拖曳这一新颖效果。所提出的差速器实现了传统双输出差分机构的功能能力，这是三输出差分机构首次实现该能力。3-OOD机构根据管道网络内每条履带所受的力机械地调节机器人的履带速度，从而无需任何主动控制。机器人在不同朝向及管道弯头中无滑移遍历的仿真显示了所提设计的有效性。