全向三模块机器人设计与仿真
机器人学
2020-02-20 v1
摘要
本文介绍用于复杂管道网络内部穿行的全向可牵引三模块机器人。该机器人由三个全向模块组成，周向固定相隔 120{\deg}，可绕自身轴线旋转以实现机器人的完整运动。完整运动使机器人在通过 T 形接头时克服运动奇异性，并进一步使机器人在管道内转弯时以偏好朝向到达。分析了通过 T 形接头时的奇异区域以建立该区域的几何模型。通过在 MSC ADAMS 中对机器人简化集总模型进行仿真，验证了设计与运动能力。
引用
@article{arxiv.2002.08288,
title = {Omnidirectional Three Module Robot Design and Simulation},
author = {Kartik Suryavanshi and Rama Vadapalli and Praharsha Budharaja and Abhishek Sarkar and Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.08288},
year = {2020}
}
备注
6 Pages accepted in ICAR 2019 (withdrawn), submitted and accepted in ICCR 2019