全向可操纵三模块机器人
机器人学
2019-09-24 v1
摘要
本文介绍了一种用于复杂管道网络内部穿行的全向可操纵三模块机器人。该机器人由三个全向模块组成,它们在圆周上相隔 120{\deg} 固定,并可绕自身轴线旋转,从而实现机器人的完整运动。完整运动使机器人在通过 T 型接头时克服运动奇异性,并进一步使机器人在管道内转弯时以偏好朝向到达。我们在文中建立了该机器人的闭式运动学模型,并提出了机器人在通过 T 型接头时需避开的运动奇异区域。机器人的设计与运动能力通过在 MSC ADAMS 中对机器人的简化集总模型进行仿真以及在其物理样机上进行实验得到了验证。
引用
@article{arxiv.1909.10277,
title = {Omnidirectional Tractable Three Module Robot},
author = {Kartik Suryavanshi and Rama Vadapalli and Ruchitha Vucha and Abhishek Sarkar and K Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.10277},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 18 figures, submitted to ICRA 2020