COCrIP：柔顺 OmniCrawler 管道内机器人
机器人学
2017-04-25 v1
摘要
本文提出了一种具有新型柔顺可折叠 OmniCrawler 机构的模块化管道内攀爬机器人。OmniCrawler 模块的圆形横截面实现了全向运动，便于机器人沿弯曲方向对齐。此外，履带机构即使在光滑表面也提供相当多的牵引力。这些履带模块的优势通过在该模块本身中引入主动柔顺得到进一步补充，有助于在小直径管道中通过急弯。该机器人由 3 个这样的柔顺可折叠模块通过连杆由被动关节互联组成。针对期望的管道直径和弯曲曲率，利用机器人的准静态模型建立约束优化问题，确定了每个被动关节的弹簧刚度值。此外，估计了机器人在不滑动情况下可垂直攀爬的模块-管道表面间最小摩擦系数。数值仿真结果已通过真实机器人原型的实验得到验证。
引用
@article{arxiv.1704.06817,
title = {COCrIP: Compliant OmniCrawler In-pipeline Robot},
author = {Akash Singh and Enna Sachdeva and Abhishek Sarkar and K. Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.06817},
year = {2017}
}