一种带固定基座的管道焊接机器人的设计、分析与仿真

工业上对更高效率与高生产速率的要求促使了制造机器人的发展，而其中很大一类机器人用于焊接。本研究提出了一种带固定基座、用于管道周围恒定圆周焊接的管道焊接机器人的设计、分析与仿真。设计一种能够保持焊条姿态、焊接速度以及焊条与管道表面之间距离恒定的焊接机器人可提升焊接质量；为此目的设计了一款五连杆关节式机器人。利用Matlab软件求解了机器人的正运动学、逆运动学及动力学方程。还通过使用Matlab编写的程序对机器人进行了仿真，并获得了所有机械臂的角度、速度与加速度图，以及驱动该机构所需的各机械臂作用力与力矩图。