用于层压板机器人机构快速原型开发的集成设计与仿真环境
机器人学
2018-08-14 v1
摘要
层压板机构是制造用于教育和商业用途低成本机器人的可靠方案。这些机构采用低成本制造技术生产，近年来该技术已有显著进步，且更易被新手和爱好者所使用。然而，遍历设计空间以得出机器人最佳设计仍是一项耗时且相当昂贵的任务，因此在制造前仍需要进行基于模型的分析。迄今为止，还没有用于层压板机器人的集成设计与分析软件。本文通过为现有层压板设计工具引入一个配套工具来解决层压板分析的一些相关问题，该工具可自动生成动力学方程并通过渲染绘图与视频给出仿真结果。我们通过将仿真机构的位置、速度和加速度与使用运动捕捉系统从实体层压板原型测得的数值进行比较，验证了该软件的准确性。
引用
@article{arxiv.1808.03697,
title = {An Integrated Design and Simulation Environment for Rapid Prototyping of Laminate Robotic Mechanisms},
author = {Roozbeh Khodambashi and Mohammad Sharifzadeh and Daniel M. Aukes},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.03697},
year = {2018}
}