用于加工操作的机器人手臂刚度实验表征
机器人学
2012-01-24 v1
摘要
尝试在多关节机器人手臂末端安装旋转工具的做法可追溯到二十年前，但这些机器人并非为此设计。事实上，加工需要两个基本特征：高刚度和给定工作空间内的精度。所呈现的实验结果是对配备集成主轴的多关节机器人的动态辨识。本研究旨在强调机器人手臂几何配置对系统整体刚度的影响。主轴被视为机器人 KUKA KR_240_2 的额外车载重量，同时也作为动态激励源。对机器人加工振动的研究表明了铣削过程中合适的运动方向。
引用
@article{arxiv.1201.4445,
title = {Experimental Characterization of Robot Arm Rigidity in Order to Be Used in Machining Operation},
author = {Jean-Yves K'Nevez and Mehdi Cherif and Miron Zapciu and Alain Gérard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1201.4445},
year = {2012}
}