单段不可伸长连续体机械臂的正运动学与逆运动学

连续体机械臂（如象鼻与触手机器人）介于刚性与软体机器人这两个极端之间，有望在可操作性、灵巧性与柔顺性方面兼得二者之长。本文针对一种融合软体与刚性元件的新型定长连续体机器人提出了一个新的运动学模型。与传统的气动驱动、变长度连续体机械臂不同，所提出的设计利用超冗余刚性链提供额外的结构强度。该模型引入了一种降阶映射，以考虑由刚性连杆链产生的机械约束，从而推导出闭式曲线参数模型。对该模型进行了数值评估，结果表明所推导的模型是可靠的。