用于腔内介入的磁球链机器人
机器人学
2023-09-01 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍一类新型超冗余机器人，其由封装于圆柱形聚合物表皮内的永久磁化球链构成。通过外加磁场控制其形状，这些机器人的球关节使其能弯曲至极小的曲率半径。这些机器人可用作腔内器械的可转向头端。基于最小化磁势能与弹性势能推导了运动学模型。仿真用于展示相较于采用分布式或集总磁性材料设计的磁软连续体机器人，这些机器人增强的可转向性。实验用于验证模型并展示球链机器人在分叉通道中的转向能力。
引用
@article{arxiv.2302.03728,
title = {Magnetic Ball Chain Robots for Endoluminal Interventions},
author = {Giovanni Pittiglio and Margherita Mencattelli and Pierre E. Dupont},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.03728},
year = {2023}
}