用于心律失常治疗的磁力球链机器人

本文介绍了一种用于心脏消融的新型磁导航系统。该系统由两个关键部分组成：一个由球形永磁体链构成的磁消融导管，以及一个由两个仅进行纯旋转运动的推车式永磁体组成的驱动系统。导管设计旨在包含大量磁性材料，以最小化驱动系统的占地面积，从而更易于与临床工作流程集成。我们提出了导管的准静态模型、驱动单元的设计及其控制模式。实验验证表明，我们可以使用小型旋转磁体（直径119毫米）到达心脏消融靶点，同时产生临床相关的力。将使用操纵杆的导管控制与手动导管控制进行了比较。虽然总任务完成时间相似，但使用所提出的机器人系统观察到了更平滑的导航。我们还证明了球链可以消融心脏组织并产生与当前临床消融导管相当的病变。