用于心脏介入的软体机器人卷轴锚钉输送
机器人学
2026-01-29 v1
摘要
经皮导管心脏介入已成为高危患者无需开胸手术的日益可行选项，但现有导管平台在执行复杂胸内程序方面的灵活性、力量应用和顺应性仍有不足。一个将显著简化 minimally invasive 胸内程序的任务是将锚钉输送至心脏，用于固定和植入各种装置。我们引入一种能够输送锚钉的机器人平台。我们开发了该机器人平台的动力-力学模型，演示了低定位误差。我们利用执行器的被动顺应性和高力输出，在对抗带有毫米级精度的活体体外模拟器上完成多锚钉输送程序。
引用
@article{arxiv.2506.19602,
title = {Soft Robotic Delivery of Coiled Anchors for Cardiac Interventions},
author = {Leonardo Zamora Yanez and Jacob Rogatinsky and Dominic Recco and Sang-Yoep Lee and Grace Matthews and Andrew P. Sabelhaus and Tommaso Ranzani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.19602},
year = {2026}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication